طراحی، مدل سازی و ساخت یک مکانیزم آکروبات و برقراری ارتباط آن با نرم افزار متلب

نویسندگان

حسن صیدی

عباس حریفی

امیر زارع شهری

چکیده

امروزه کنترل سیستم­های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می­باشد (underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال­های جذاب این دسته سیستم­ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می­باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه­های کنترل­خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از نرم­افزار solidworks، مکانیزم مناسب (از لحاظ هزینه و سهولت ساخت) طراحی شد. سپس مکانیزم طراحی شده به صورت کاملاً دقیق ساخته شد. در مرحله بعد مدل دینامیکی سیستم ساخته شده با استفاده از معادلات اولر-لاگرانژ به دست آمد. در نهایت با استفاده از یک کارت تبادل داده (daq) و پیاده­سازی تعدادی الگوریتم مناسب در محیط simulink، ارتباط آکروبات و نرم­افزار matlab جهت استفاده از سیستم ساخته شده به عنوان یک وسیله آزمایشگاهی برقرار گردید.

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

طراحی و ساخت نرم افزار غربالگری هیپوتیروئیدی و فنیلکتونوری نوزادان

کم کاری مادرزادی تیروئید از شایع ترین علل قابل پیشگیری (Hypothyroidism عقب ماندگی ذهنی در دنیا است ( 1). در استان های مختلف ایران، از جمله اصفهان، برنامه غربالگری نوزدان از سال 1382 اجرا می شود؛ اما در اجرای این برنامه، مشکلاتی مانند عدم جواب دهی کتبی یا الکترونیک به کلیه خانواد هها از سوی آزمایشگاه غربالگری نوزادان؛ عدم نظارت بر انجام نمون هگیری مجدد در موارد نیاز به غربالگری مجدد؛ عدم...

متن کامل

طراحی، ساخت و ارزیابی یک ردیاب چشم جهت توانبخشی معلولان حرکتی در برقراری ارتباط با کامپیوتر

در این مقاله به ساخت یک ردیاب حرکات چشم با ویژگی‌های تصویـری، بی‌درنگ، ارزان و در عین حال کاربردی با نام                  Dias Eye Tracker اشـاره می‌شود. این سیستم برقراری ارتباط معلولان با رایانه را بهبود می‌بخشد. آنچه سیستم مذکور را نسبت به سایر ردیاب‌های تحقیقاتی و ارزان قیمت مخصوص چشم متمایز ساخته، دقت در تشخیص نقطة دید، تنوع بخشهای کاربردی نرم‌افزار و همچنین سخت‌افزارِ سبک و بی‌سیم آن با قا...

متن کامل

مقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure

کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید


عنوان ژورنال:
روش های هوشمند در صنعت برق

ناشر: دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

ISSN 2322-3871

دوره 4

شماره 14 2013

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023